澳门的历史最早可以追溯至新石器时代，当时中华民族的祖先，已在澳门一带的地区劳作和生息。澳门先秦属百越地。从秦帝国起就成为中国领土，属南海郡。隋朝开皇十年（590年），废新会郡改属宝安县地，唐朝至德二年（757年），废宝安县，改为广州东莞县辖。元代属广东道宣慰司广州路，路治广州，明代属于广州府，清朝后期前属广肇罗道广州府，道治肇庆，府治广州。明正德七年至正德八年（1513年夏天—1514年初），第一位到达中国的葡萄牙人欧维治从马六甲航抵广东珠江口屯门澳，与当地居民进行了香料贸易。明世宗嘉靖十四年（1535年），葡萄牙人贿赂广东地方官吏，取得在澳门码头停靠船舶和进行贸易的权利。光绪十三年（1887年），葡萄牙迫使清政府签订《中葡会议草约》和《北京条约》，塞进了葡萄牙"永驻管理澳门"的条款。自澳门被葡萄牙侵占以来，葡萄牙人在澳门一直拥有特权或特殊地位，使澳门居民普遍感到不满。1974年4月25日，葡萄牙革命成功，实行非殖民地化政策，承认澳门是被葡萄牙非法侵占的，并首次提出把澳门交还中国。1984年10月3日，邓小平首次公开提出用“一国两制”的方针解决历史遗留下来的澳门问题。1999年12月21日，澳门群众欢迎中国人民解放军驻澳门部队进驻澳门；至此，中华人民共和国正式恢复对澳门行使主权。
